手机玻璃、拆码垛、高精度测量……背后的3D视觉功臣是谁？

在工业自动化与智能制造的浪潮中，3D视觉成像技术成为工业机器人实现精准感知、灵活作业的核心支撑，如同为机器人装上了“智慧之眼”。该技术主要依托光学成像原理，衍生出多种技术方案，各有技术特色与应用优势，可根据工业场景的精度、距离、效率等需求灵活适配，为电子制造、智能物流、机械加工等领域提供全方位的三维感知解决方案。

1. 飞行时间成像：高速远距离的快速感知方案

飞行时间（ToF）成像技术以光的传播特性为核心，通过测算光脉冲从发射到经目标反射后接收的时间差，精准计算目标与设备的距离，进而构建三维空间信息。该技术分为直接 ToF（D-ToF）与间接 ToF（I-ToF）两大类型，D-ToF 通过直接计时实现单点测距，需结合扫描技术完成面域成像；I-ToF 则通过光强度的时间选通测量间接推导光的往返时间，可在像素级实现成像，是当前商用ToF相机的主流技术方案。

作为工业场景中高效的感知手段，ToF 成像具备检测速度快、视野范围广、工作距离远、硬件成本低的显著优势，适用于大视野、远距离的3D图像采集场景，也因此成为工业安全防护、智能物流、工业移动设备导航等场景的重要视觉方案，杭州洛微科技有限公司的3D ToF相机产品便基于这一技术实现了多场景落地应用，可适配叉车托盘识别对接、AGV避障、罐口定位、物流拆码垛等工业需求，其工业级 ToF 相机还兼顾了工业环境的使用要求，在测距精度、工作温度、防护等级上均贴合工业现场的实际应用标准，能在不同工业工况下实现稳定的三维感知。

2. 扫描式 3D 成像：高精度适配精密工业检测

扫描式 3D 成像技术聚焦于高精度三维测量，通过准直光束对目标表面进行逐点或逐线扫描，结合光学原理完成三维信息重构，主要包含扫描测距、主动三角法、色散共焦法三大核心分支，其中色散共焦法因在精密制造领域的广泛应用成为独立的主流技术。

扫描测距依托单一准直光束的一维测距实现全域扫描，涵盖单点飞行时间法、激光散射干涉法、共焦法等细分方式，不同方法在测距距离、精度上各有侧重，比如单点飞行时间法适合远距离扫描，激光干涉法则能实现高精度测量但对环境要求较高。

主动三角法基于三角测量原理，通过激光、白光等光束的单点、单线或多线扫描完成测量，目前商业化的机械臂末端产品多采用单点与单线扫描方案，多线扫描则通过多光条投影与图像配准实现高分辨率三维曲面重构。

色散共焦法是精密检测的“利器”，可实现粗糙/光滑、透明/不透明物体的精准扫描，在手机盖板、平板显示等电子制造检测领域应用广泛。该技术通过色散原理让不同波长的光聚焦于物体不同深度，结合光谱分析完成测距，支持单点一维测距、多点阵列扫描、连续线扫描三种模式，能实现微米级的精细测量，满足精密制造的严苛要求。

3. 结构光投影成像：机器人视觉的主要感知方式

结构光投影3D成像技术是当前工业机器人3D视觉感知的核心方案，由投影仪与相机组成成像系统，通过“投影-采集-计算”的流程实现三维信息获取。系统可灵活搭配单投影单相机、单投影多相机等多种结构，投影仪则涵盖液晶投影（LCD）、数字光调制投影（DLP）、激光 LED 直接投影等类型，适配不同场景的成像需求。

根据投影次数的不同，结构光投影成像分为单次投影与多次投影两类。

单次投影采用彩色编码、随机斑点等空间/频率复用编码方式，成像速度快，适合码垛、拆垛、三维抓取等对精度要求不高的机器人手眼系统应用，其中伪随机散斑投影是工业场景中的常用方式。

多次投影基于时间复用编码，通过二进制编码、格雷码+相移条纹混合编码等形式投射图案，能精准捕捉物体轮廓细节，经图像处理与系统标定后实现高精度三维重构，适用于精密零部件的三维测量。

针对高反射率的光滑表面与镜面物体，结构光投影技术还可结合偏折法实现成像：将条纹图案投射到散射屏或液晶显示屏，通过相机捕捉经光亮表面折返后被曲率调制的条纹信息，进而解算三维轮廓，填补了特殊表面三维测量的技术空白。

4. 立体视觉成像：模拟人眼的多视角三维重构

立体视觉成像技术模拟人类双眼的深度感知原理，通过从不同视点获取目标的多幅图像，结合视差计算与三维重构算法，还原目标的三维结构与深度信息，主要分为单目、双目、多目视觉及光场成像四大类型，覆盖从简单感知到高精度测量的全场景需求。

单目视觉依托透视、阴影、运动视差等视觉线索实现深度感知，搭配镜像、Shape from X 等技术可满足机器人基础的视觉需求，硬件成本低但实现难度较大。

双目视觉是工业场景的主流方案，通过两个相机获取目标的双目图像，经图像畸变矫正、立体校正、图像配准、三角法视差计算四大步骤，精准输出三维深度信息，成本适中、精度良好，适用于机械臂抓取、无序分拣等场景。

多目视觉（多视点立体成像）则通过多相机或单相机移动获取多幅图像，结合从运动恢复形状（SfM）技术，可实现场景的全域三维重构，还能跟踪目标控制点并实时恢复相机姿态与位置。

光场成像作为立体视觉的创新形态，突破了传统 2D 相机的成像局限，在传感器前增加微透镜阵列，捕捉光线的方向与位置信息，实现“先拍照、后聚焦”的灵活处理，具备大景深、适中的精度与视野，适合机器人的复杂 3D 应用场景，仅受限于当前工业级产品成本较高的问题。

5. 方案对比速览

不同 3D 视觉成像技术在精度、效率、成本、环境适应性上各有优劣，形成了互补的技术格局，为工业场景提供多元化的选择：ToF 成像主打高速远距离，适合大范围快速感知；扫描式成像聚焦高精度，适配电子制造、精密检测等精密工业场景；结构光投影成像兼顾精度与成本，是工业机器人手眼系统的主流选择；立体视觉成像模拟人眼感知，双目方案性价比突出，光场成像则为复杂场景提供创新解决方案。

选择哪种3D视觉方案，本质上是在精度、速度、测量范围、环境适应性以及成本之间进行权衡。例如，追求极高精度测量透明件，色散共焦法是利器；而需要快速、大范围地引导机器人抓取，飞行时间法或结构光法则更为合适。

希望以上介绍能帮助您更好地理解这些技术。如果您对特定技术如何应用于您的具体场景有进一步疑问，例如需要高速抓取的视觉引导系统等，我们很乐意提供更深入的探讨。